使用豆浆机制作芝麻糊的步骤如下：
1. 准备材料：黑芝麻、糯米、大米（可选）、红枣（可选）、藕粉（可选）、糖或蜂蜜（可选）。
2. 清洗材料：将黑芝麻、糯米、大米、红枣清洗干净。
3. 浸泡材料：如果使用糯米或大米，需要提前浸泡4小时以上。
4. 炒香芝麻：将黑芝麻放入平底锅中，小火慢慢炒香，炒至有香味且颜色微微变化后取出晾凉。
5. 放入豆浆机：将炒香的黑芝麻和浸泡好的糯米（或大米）放入豆浆机杯桶中。
6. 加水：加水至上下水位线之间，或根据豆浆机说明书调整水位。
7. 选择程序：选择豆浆机的“米糊”或“营养米糊”功能。
8. 开始制作：盖上豆浆机盖子，插上电源，按下启动键。
9. 等待完成：程序结束后，打开盖子，根据口味添加适量的糖或蜂蜜，搅拌均匀即可食用。
请注意，不同型号的豆浆机操作可能略有不同，具体可参照随机说明书。